注塑機專用機械手能夠大幅度的提高生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本，能夠穩(wěn)定和提高注塑產(chǎn)品的質(zhì)量，避免因人為的操作失誤而造成的損失。隨著自動化技術(shù)的發(fā)展，全伺服馬達驅(qū)動的注塑機械手，可以實現(xiàn)除取件外得其他功能，比如模內(nèi)貼標(biāo)、模內(nèi)鑲嵌、裝箱、碼貨等更多功能；或許以后，還有更多的機械手用于混合、自動裝卸模具、上料、回收廢料等各個工序上，而且將朝著智能化方向發(fā)展。因此，注塑機機械手在注塑生產(chǎn)中的作用變得越來越重要。目前國內(nèi)的機械手類型比較簡單，且大都用于取件。

注塑機專用機械手結(jié)構(gòu)組成
注塑機專用機械手的組成一般由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等組成。
執(zhí)行系統(tǒng)，機械手抓取或釋放制品、實現(xiàn)各種操作運動的系統(tǒng)，由臂部、腕部和手部等部件組成。
驅(qū)動系統(tǒng)，為執(zhí)行系統(tǒng)的各部件提供動力的系統(tǒng)，有氣動、電動及機械等形式。比較常用的是氣動和電動兩種形式，氣動式速度快、結(jié)構(gòu)簡單、成本低、有較高的重復(fù)定位精度；電動式速度快、可實現(xiàn)連續(xù)控制、定位精度高、但成本較高。
控制系統(tǒng)，通過對驅(qū)動系統(tǒng)進行控制，使執(zhí)行系統(tǒng)按照預(yù)定的工作要求進行操作，并對執(zhí)行系統(tǒng)的動作進行修正的系統(tǒng)，一般包括位置檢測裝置和程序控制部分，通常采用點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種方式。

注塑機專用機械是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進行生產(chǎn)操作的自動化生產(chǎn)設(shè)備。注塑機械手是為注塑生產(chǎn)自動化專門配備的機械，它可以在減輕繁重的體力勞動、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、改善勞動條件和**生產(chǎn)；提高注塑成型機的生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成本、增強企業(yè)的競爭力等方面起到及其重要的作用。

注塑機專用機械手分類簡易型
簡易型注塑機械手可分為固定模式程序型和可變程序型兩種。固定程序型注塑機機械手不能改變其工作程序，它具有可伸縮、移動的手臂，利用自動控制裝置做簡單、規(guī)格和重復(fù)的動作；可變程序型注塑機機械手的工作程序可以改變，一般多為氣動或液動，其結(jié)構(gòu)簡單，比較容易改變程序，多用于點位控制，普遍采用可編程序控制器或者微型電腦來組成控制系統(tǒng)，擴展了其應(yīng)用范圍。
記憶再現(xiàn)型
這種機械手具有記憶及可變程序的能力，多為電液伺服驅(qū)動，有較多的自由度，能夠造行比較復(fù)雜的造作。
智能型
這種機械手由電腦通過各種傳感器進行控制，具有視覺、觸覺和熱覺功能，可執(zhí)行各種操作，是能力*強的一種機械手，目前國內(nèi)使用較少。



手注塑機專用機械手設(shè)計要點驅(qū)動系統(tǒng)控制系統(tǒng)
注塑用機械手的所有動作都在控制系統(tǒng)的指揮下完成，尤其是機械手與注塑機的協(xié)調(diào)工作關(guān)系，更是要依賴控制系統(tǒng)來達到。在控制系統(tǒng)的指揮下，機械手按照預(yù)定的工作程序完成各個動作，從而將注塑生產(chǎn)出的制品從模具中取出并傳送到指定地點或下一個生產(chǎn)工序中，并向模腔中噴灑脫模劑。在設(shè)計時，應(yīng)根據(jù)注塑機的性能，機械手的作業(yè)條件和要求，制品的形狀和重量等來確定控制系統(tǒng)。
一般來說，設(shè)計或選用控制系統(tǒng)應(yīng)遵循以下一些要點。
（1） 應(yīng)確保機械手有足夠的定位精度；
（2） 應(yīng)注意機械手與注塑機的動作配合協(xié)調(diào)，確保機械手抓取制品離開模具后，注塑機和機械手能夠各自繼續(xù)進行動作，從而減少時間浪費；
（3） 應(yīng)注意控制機械手的運行速度，即要使機械手能夠滿足注塑成型*短周期的要求，有要考慮是否會產(chǎn)生慣性沖擊和振動；
（4） 應(yīng)考慮控制系統(tǒng)的費用與實際工作要求之前的平衡關(guān)系。
自由度：[1]  通常把傳送機構(gòu)的運動稱為傳送機構(gòu)的自由度。人從手指到肩部共有27個自由度。而如將機械手的手臂也制成這樣多的自由度，既困難又不必要。從力學(xué)的角度分析，物件在空間只有6個自由度。因此為抓取和傳送在空間不同位置和方位物件，傳送機構(gòu)也應(yīng)具有6個自由度。常用的機械手傳送機構(gòu)的自由度還多為少于6個的。一般的專用機械手只有2～4個自由度，而通用機械手則多數(shù)為3～6個自由度（這里所說的自由度數(shù)目，均不包括手指的抓取動作）。
機械手的每一個自由度是由其操作機的獨立驅(qū)動關(guān)節(jié)來實現(xiàn)的。所以在應(yīng)用中，關(guān)節(jié)和自由度在表達機械手的運動靈活性方面是意義相通的。又由于關(guān)節(jié)在實際構(gòu)造上是由回轉(zhuǎn)或移動的軸來完成的，所以又習(xí)慣稱之為軸。因此，就有了6自由度、6關(guān)節(jié)或6軸機械手的命名方法。它們都說明這一機械手的操作有6個獨立驅(qū)動的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，能在其工作空間中實現(xiàn)抓取物件的任意位置和姿態(tài)。

（3） 手部應(yīng)具有適應(yīng)的夾緊力和驅(qū)動。
（4）手指應(yīng)具有足夠的開關(guān)范圍。
注塑用機械手的驅(qū)動系統(tǒng)一般可分為氣壓驅(qū)動和電力驅(qū)動等兩類，也可以根據(jù)工作要求采用上述兩種類型的組合系統(tǒng)來完成驅(qū)動。
在設(shè)計選用驅(qū)動系統(tǒng)時應(yīng)注意以下幾點。
（1） 根據(jù)機械手的負(fù)載量來確定驅(qū)動系統(tǒng)的類型，一般來說，重負(fù)載的可選擇電力驅(qū)動系統(tǒng)，輕負(fù)載的可選擇氣壓驅(qū)動系統(tǒng)。
（2） 對于作點位控制的注塑機械手多采用氣壓驅(qū)動系統(tǒng)。
（3） 對于需要采用伺服控制的機械手多采用電力驅(qū)動系統(tǒng)。
手部
注塑機專用機械手的手部是用來直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形狀，大小，重量及表面特征等方面存在著差異，因此注塑機械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用于抓取不易破碎或變形的制品，它對所抓取的制品的形狀有較大的適應(yīng)性。夾持式手部由手指，傳動機構(gòu)和驅(qū)動裝置組成。
對于夾持式手部，進行設(shè)計選用時主要考慮以下幾點。
（1）手指對制品應(yīng)具有一定的夾持精度。
（2）手部對制品應(yīng)具有一定的適應(yīng)能力，且要求手部能耐受注塑制品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性。


手注塑機專用機械手技術(shù)參數(shù)
注塑用機械手的技術(shù)參數(shù)確定機械手的規(guī)格和工作性能，主要的技術(shù)參數(shù)有以下幾點。
抓重：機械手抓取制品的額定重量或載荷。
手臂的運動參數(shù)包括手臂的伸縮，升降，回轉(zhuǎn)等運動速度和范圍。
手部的抓取范圍及抓取力的大小。
定位精度：位置的設(shè)定精度和重復(fù)定位精度。
定位方式：點位控制或連續(xù)軌跡控制方式。
驅(qū)動系統(tǒng)參數(shù)：
控制系統(tǒng)參數(shù)；
機械手的工作循環(huán)時間；
自由度數(shù)目和坐標(biāo)形式等。


注塑機專用機械手工作步驟
在抓取制品及噴灑脫模劑時一般采用如下的工作步驟：機械手手臂下降并引發(fā)注塑機開模-注塑機頂出注塑制品并向機械手發(fā)出。
頂出信號—機械手伸入模腔中抓取制品-機械手向模腔噴灑脫模劑—機械手上升離開模腔—機械手向注塑機發(fā)出閉模信號并引發(fā)注塑機閉模—。
機械手移動到指定位置處放下制品—機械手回復(fù)到原位準(zhǔn)備進行下一次動作。

對于注塑生產(chǎn)中使用的機械手，一般可按其功能分為以下三種類型。
工業(yè)機械手的種類很多，關(guān)于分類的問題，目前在國內(nèi)尚無統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)，在此暫按使用范圍、驅(qū)動方式和控制系統(tǒng)等進行分類。
(一)按用途分
機械手可分為專用機械手和通用機械手兩種:
1、專用機械手
它是附屬于主機的、具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。專用機械
手具有動作少、工作對象單一、結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠和造價低等特點，適用于大
批量的自動化生產(chǎn)，如自動機床、自動線的上、下料機械手和“加口工中心”附屬的自動換刀機械手。
2、通用機械手
它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈活多樣的機械手。在規(guī)格性能范圍內(nèi)，其動作程序是可變的，通過調(diào)整可在不同場合使用，驅(qū)動系統(tǒng)和
控制系統(tǒng)是獨立的。通用機械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強，適用于
不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動化的生產(chǎn)。
通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以 “開一關(guān)”式控制定位，只能是點位控制: 伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，可以是點位的，也可以實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，一般的伺服型通用機械手屬于數(shù)控類
型。
(二)按驅(qū)動方式分
1、 液壓傳動機械手
是以液壓的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手。其主要特點是:抓重可達幾
百公斤以上、傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴(yán)格，不然油
的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機械
手采用電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機械手的通用性擴大，但是
電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴(yán)格，成本高。
2、 氣壓傳動機械手
是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手。其主要特點是:介質(zhì)李源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進行工作。
3、機械傳動機械手
即由機械傳動機構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機構(gòu)等)驅(qū)動的機械手。它是一種附屬于工作主機的專用機械手，其動力是由工作機械傳遞的。它的主要特點是運動準(zhǔn)確可靠，動作頻率大，但結(jié)構(gòu)較大，動作程序不可變。它常被用于工作主機的上、下料。
4、電力傳動機械手
即有特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動機、直線電機或功率步進電機直接驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手，因為不需要中間的轉(zhuǎn)換機構(gòu)，故機械結(jié)構(gòu)簡單。其中直線電機機械手的運動速度快和行程長，維護和使用方便。此類機械手目前還不多，但有發(fā)展前途。
(三)按控制方式分
1、點位控制
它的運動為空間點到點之間的移動，只能控制運動過程中幾個點的位置，不能控制其運動軌跡。若欲控制的點數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)機械手均屬于此類。
2、連續(xù)軌跡控制
它的運動軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點是設(shè)定點為無限的，整個移動過程處于控制之下，可以實現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的運動，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復(fù)雜。這類工業(yè)機械手一般采用小型計算機進行控制。
工業(yè)機械手維修保養(yǎng)知識
你知道工業(yè)注塑機機械手維修保養(yǎng)需要知道的一些知識嗎？下面注塑機機械手的小編來講解下
檢修射出機前，請先關(guān)掉電源。
完成調(diào)整或維修機械手臂后，試機前請離開危險工作區(qū)域。
調(diào)整、維修前請關(guān)掉射出機及機械手的電源并洩除機械手的殘留壓力。
除了近接開關(guān)、吸夾**、電磁閥故障可自行檢修外，其他應(yīng)受過專業(yè)訓(xùn)練人員來檢修，否則切勿擅自更動。
調(diào)整或更換模具期間，請注意**以免被機械手撞傷。
維修過程中，不要打開電源或?qū)⒖諌哼B接到機械手。
不要任意改變更換原有的零件。
機械手在隨著時代的近不逐漸代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身**，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。